在傳統(tǒng)機器人人機協(xié)作領(lǐng)域，針對機械臂的運動控制，一般僅實現(xiàn)機械臂的示教功能，使得操作者能夠柔順控制機械臂，對機械臂的運動路徑不做要求，給使用者很大的自由度控制機械臂的柔順運動。在肢體康復(fù)、打磨等醫(yī)學(xué)和工業(yè)領(lǐng)域需要相應(yīng)的機械臂運動控制，特別是空間中機器人的運動路徑控制以及路徑上機械臂的阻抗控制。市場現(xiàn)有的大多數(shù)機械臂廠商一般采用電流環(huán)的方式對機械臂進行運動控制，沒有配置力覺感知相關(guān)傳感器，降低了機器人對外界作用力的感知靈敏度，控制精度較低，而配置力覺傳感器的生產(chǎn)廠商多將其運用于機械臂的拖動示教、恒力控制等簡單功能，沒有開發(fā)有關(guān)軌跡復(fù)現(xiàn)與阻抗控制相結(jié)合的功能，應(yīng)用領(lǐng)域受到一定限制。