（1）防護與監(jiān)測平臺

在SHINE項目超導直線加速器隧道以及波蕩器隧道內安裝一套遠程操控式巡測小車，安裝地點位于地下約30m深隧道內。

放置在自動升降平臺上的伽瑪探測器外設置鉛屏蔽體隔離罩殼，可自動開合，降低各種輻射的影響。同時，用屏蔽體材料制作遠程操控式巡測小車外殼，用于電離輻射防護。

（2）手動控制

本項目配有專門的遠程操作手柄，用于手動控制巡檢小車在隧道中移動底盤和升降機構，控制其平動、旋轉、升降機構的升降等運動，可以通過遠程操作手柄對運動速率調節(jié)。

（3）自動巡航與遠程監(jiān)控

本遠程操控式巡測小車具備自動巡航模式。在該模式下，系統(tǒng)根據預設的程序，能夠沿著指定路徑移動，同時在指定的區(qū)域升降平臺并開合隔離罩殼。機載傳感器能夠對作業(yè)環(huán)境中的相關項目進行數據采集，在匹配采集時間、采集位置和劑量后生成數據幀，該數據幀將存儲在機器本地，并可根據預定的邏輯上傳至遠程監(jiān)控端。遠程監(jiān)控端能夠顯示這些數據。

（4）無線AP網絡覆蓋

本項目中的隧道環(huán)境較長，在這種環(huán)境中進行檢測信息及控制指令無線傳輸需要完成AP覆蓋，本方案采用多AP的無線漫游技術來連接后臺與前端遠程操控式巡測小車本體，無線設備采用支持802.11ac標準的高性能，高帶寬，多功能無線設備，支持802.11n的MIMO（多進多出）技術。

（5）巡測小車功能

● 避障功能

本項目中的遠程操控式巡測小車具有較高的安全性要求，為了保證巡檢小車在運行過程中有效地避開隧道中已布置的管線和其他障礙物， 

實現(xiàn)巡檢小車在隧道中的多維度安全監(jiān)控，可根據隧道情況設置各安全檢測距離，在巡檢小車工作過程中全方位的避障，保證巡檢小車與環(huán)境之間的安全性，能夠安全高效地完成巡檢工作。

● 全方位移動控制功能

● 監(jiān)測平臺升降功能

● 監(jiān)測設備屏蔽控制功能

● 參數設置功能

● 自動充電功能

● 攝像頭圖像顯示功能

● 本項目配備帶云臺的監(jiān)控攝像頭，放置在巡測小車的前方，用于監(jiān)控任務過程中的環(huán)境情況，視頻畫面實時顯示在遠程上位機界面上，用于操作人員的實時監(jiān)控。

● 電量管理功能

（6）上位機監(jiān)控軟件

本項目提供遠程上位機監(jiān)控軟件。上位機作為遠程操控式巡測小車與工作人員的交互界面具有多種功能。上位機監(jiān)控軟件支持多線程并發(fā)，可同時接入視頻數據、環(huán)境數據、巡檢小車數據等。

■ 功能特點

巡檢小車

基于定位導航技術與路徑規(guī)劃技術，巡測小車能夠攜帶測量設備在隧道內完成全向移動，并測量不同高度平面上的輻射劑量。工作人員不僅能手動遙控巡檢移動車完成指定位置的數據采集還能制定任務進行自動巡測。